アメリカ・ウィスコンシン州のブレールスフォードに住むスターリングは、ある日ウェントワースの森の中で母親を失くしたばかりのかわいらしいあらいぐまの赤ちゃんを拾う。動物好きなスターリングは、その日からあらいぐまをラスカルと名づけて育てることにした。ラスカルは順調に成長しいつもスターリングと一緒に過ごしていたが、ある日とうもろこしの味を覚えたせいで、毎晩のように畑を荒らすようになってしまう。このことから、スターリングは自然の動物との共存の難しさを知り、また父ウィラードの事業の失敗や母エリザベスの死などの出来事を経験して少しずつ大人へと成長していく。そして、スターリングはラスカルを深い森に返し、自分も友人たちに別れを告げてふるさとを後にするのだった。